(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211255633.8 (22)申请日 2022.10.13 (71)申请人 湖南天河国云科技有限公司 地址 410100 湖南省长 沙市长沙经济技 术 开发区星沙产业基地开元东路1318号 综合楼308 (72)发明人 谭林　颜润东　姚昱旻　冯斌　 徐振宇　 (74)专利代理 机构 长沙湘之星知识产权代理事 务所(普通 合伙) 43271 专利代理师 徐仰贵　刘斌 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06F 16/27(2019.01) G06F 16/23(2019.01) (54)发明名称 道路清障方法、 系统及其存储介质和计算机 系统 (57)摘要 本发明涉及道路清障方法、 系统及其存储介 质和计算机系统， 将采集节点、 管理节点、 处理节 点和处理智能合约部署在区块链网络中， 管理节 点根据采集节点发布的道路异常消息和既定的 处理智能合约， 发布待处理消息； 处理节点在待 处理消息处理完成后， 发布清障完成消息， 完成 一次道路异常的清障工作。 整个过程基于区块链 技术完成， 基于其链上数据透明、 能防止篡改、 可 信度高、 覆盖广泛、 实现简单、 成本低廉等特点， 可以及时检测障碍物信息上传并做出处理。 一方 面， 检测精准、 覆盖范围大； 另一方面响应及时、 处理效率高。 能大大优化道路环境、 减少事故发 生概率。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115497049 A 2022.12.20 CN 115497049 A 1.一种基于区块链的道路清障方法， 其特 征在于， 包括： S1： 采集节点实时获取t时刻的道路当前状态， 在道路上有障碍物时， 生成t时刻的道路 异常消息， 通过采集节点签名并附上时间戳， 发送至区块链网络； 道路异常消息， 包括障碍 物状态、 障碍物位置； S2： 在区块链网络 部署处理智能合约； S3： 管理节点根据t时刻的道路异常消息和处理智能合约， 生成t时刻的道路异常消息 的待处理消息， 通过管 理节点签名并附上时间戳， 发送至区块链网络； 待处理消息， 包括： 道 路异常消息和处 理节点； S4： 待处理消息触发处 理节点， 根据待处 理消息清障； S5： 处理节点处理完成后， 生成t时刻异常消息的清障完成消息， 通过处理节点签名并 附上时间戳， 发送至区块链网络 。 2.根据权利要求1所述的道路清障方法， 其特 征在于， 还 包括： S6： 采集节点实时获取T时刻的道路当前状态， 在道路上有障碍物时， 生成T时刻的道路 异常消息， 通过采集节 点签名并附上时间戳， 发送至区块链网络； T时刻为t时刻的同一时刻 或后续时刻； S7： 判断T时刻的道路异常消息与t时刻的道路异常消息是否为同一障碍物的异常情 况； S8： 若是， 则管理节点 不再对T时刻的道路异常消息生成待处 理消息； S9： 若否， 则管理节点根据T时刻的道路异常消息和处理智能合约， 生成T时刻的道路异 常消息的待处 理消息， 通过 管理节点签名并附上时间戳， 发送至区块链网络 。 3.根据权利要求2所述的道路清障方法， 其特征在于， 步骤S7具体为： 根据障碍物状态 或/和障碍物位置或/和道路异常消息的签名或/和时间戳， 判断T时刻的道路异常消息与t 时刻的道路异常消息是否为同一障碍物的异常情况。 4.根据权利要求2所述的道路清障方法， 其特征在于， 障碍物状态， 为障碍物图像； 根据 障碍物状态判断T时刻的道路异常消息与t 时刻的道路异常消息是否为同一障碍物的异常 情况， 包括： 计算T时刻的道路异常消息中障碍物图像的直方图和t时刻的道路异常消息中障碍物 图像的直方图； 计算两个直方图的相关性； 若两个直方图的相关性在设定范围内， 则判定T时刻的道路异常消息与t时刻的道路异 常消息为同一障碍物的异常情况； 若不在设定范围内， 则判定T时刻的道路异常消息与t时 刻的道路异常消息不 为同一障碍物的异常情况； 或/和， 根据障碍物位置判断T时刻的道路异常消息与t时刻的道路异常消息是否为同 一障碍物的异常情况， 包括： 判断T时刻的道路异常消息中障碍物位置与t 时刻的道路异常 消息中障碍物位置的距离是否超过设定阈值， 若 是则判定T时刻的道路异常消息与 t时刻的 道路异常消息不为同一障碍物的异常情况； 若否， 则判定T时刻的道路异常消息与t 时刻的 道路异常消息为同一障碍物的异常情况。 5.根据权利要求2所述的道路清障方法， 其特征在于， 步骤S8， 还包括： 以T时刻的道路 异常消息验证或/和更新t时刻的道路异常消息 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115497049 A 26.根据权利要求1所述的道路清障方法， 其特征在于， 还包括： 在生成道路异常消息或/ 和生成待处 理消息时， 根据障碍物位置， 对障碍物附近的车辆或行 人发布警示消息 。 7.根据权利要求1 ‑6任意一项所述的道路清障方法， 其特 征在于， 还 包括： S10： 在区块链网络部署激励智能合约， 对生成道路异常消息的采集节点或/和完成清 障任务的处 理节点进行评价。 8.一种基于区块链的道路清障系统， 其特征在于， 包括： 区块链平台和部署在区块链平 台的采集节点、 管理节点和处理节点； 用于执行权利要求1 ‑7任意一项所述的道路清障方 法。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有用于执行权利要求1 ‑7任意一项 所述的道路清障方法的计算机程序。 10.一种计算机系统， 其特征在于， 包括权利要求9所述的计算机可读存储介质和一个 或多个处 理器； 所述处理器， 被配置为运行所述计算机程序。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115497049 A 3